第90章 资格赛
资格赛实验室内的空气在赛题公布的瞬间凝固，随即被低低的议论声填满。
评委长宣读着题目，声音通过扩音器传遍赛场。
题目不算新颖，但函盖了感知、规划、控制多个环节，对系统的集成能力和鲁棒性（系统在不确定性的扰动下，具有保持某种性能不变的能力。）要求极高。
场内大部分队伍都吐槽起试题难度“啥？资格赛就搞这么硬核？”
“就一天时间？要做这种三四天的任务？”
“应该只是看看我们水平，也不一定要做完吧？”
池宏敏锐地捕捉到身边的俞清妍蹙了下眉。
他瞬间明白—一这丫头一定是想起了当初考驾照时，被“倒车入库”和“科目三”支配的痛苦回忆。
池宏微微侧身，在俞清妍耳边小声说道：“你只管算法，其他的交给我。”
俞清妍抬眸看了池宏一眼，凤眸中闪过一丝微光，随即归于沉静。
她轻轻颔首，安心地在草稿纸上静静地写起来。
战斗打响！
池宏立刻进入状态。
【西红柿钟】激活，专注度提升！
【并行分析】能力如同多核处理器般高效运转！
他主导全局，快速将任务模块拆解成感知定位、路径规划、运动控制三个部分，选择了超声波测距传感器，根据st32主控内核，规划了系统架构框架。
冯烨磊也迅速进入角色，虽然欠缺些经验，但一旦面对代码，他立刻找到了熟悉的战场。
他接过池宏的架构设计，手指像打天梯一样在键盘上跳舞，开始构建底层驱动（电机控制、传感器数据采集、串口通信）和基础控制逻辑（pid速度环、粗略转向控制）。
俞清妍则完全沉浸在自己的世界。
她拿起笔，在草稿纸上飞快地演算，构建着运动学模型和初步的轨迹规划。
偶尔抬头看一眼池宏搭建的硬件平台，确认参数边界。
虽然在旁人眼中，她不象其他组成员那样，似乎只是坐在一旁，完全没参与到小车的制作当中。
看起来真的象是完全没贡献的花瓶一般。
但别人怎么想，池宏从来不在乎。
只要我们“清池映烨”自己知道就行！
三人分工协作，效率惊人。
池宏的硬件搭建堪称教科书，布线整洁，连接可靠；
冯烨磊的代码虽略显“野路子”，但逻辑清淅，运行稳定；
俞清妍提供的初始算法模型虽然简单，但确保了系统的基本运行逻辑。
全场第一个完成组装！
评委席上，邵瑞宇有些惊讶，站起身来观看成果。
第一次运行开始。
简陋的小车在测试场地上缓缓激活。
它循着缺省的轨迹，慢吞吞地移动着。
倒库：勉强倒入，但车身歪斜，几乎擦到库角。
直线行驶：方向有轻微飘忽，速度慢得象蜗牛。
弯道：入弯迟滞，出弯时路线偏差明显，差点冲出边界。
整个过程磕磕绊绊，勉强完成了所有规定动作，但动作生硬笨拙，毫无美感可言。
只能算是勉强达到了资格赛的及格线能跑完。
围观的高年级生中，不乏“免资格赛”的老手。
不少人都露出了“果然如此”的表情，窃笑声和低语再次响起。
冯烨磊的脸又红了，高承宣在加油区也急得直搓手。
邵瑞宇看到小车的平庸表现，他面无表情地在评分表上写下：“基本功尚可，但缺乏亮点，方案粗糙，控制精度差。”
“勉强合格。”
心中最后一丝疑虑也烟消云散，取而代之的是一种尘埃落定的轻篾：
毕老师看好的技术苗子？不过如此。
“带着外校女友来玩票，这种心态是搞不好竞赛的。”
邵瑞宇放下笔，目光已经准备转向其他几支陆续完成的队伍。
然而，就在众人以为这支“花瓶队”的表演到此结束时，池宏却做出了一个令所有人意外的举动。
他拒绝签署“资格赛合格”的表格！
“我们的比赛还没结束。”
“还有两个多小时，足够我们优化了。”
他无视了那些轻视的目光，直接点出了问题的内核：“路径规划过于简单粗暴，导致效率低下，耗时过长！”
“转向控制响应迟滞，导致入弯出弯轨迹偏差！”
“定位仅靠轮速积分，累积误差太大，影响最终入库精度！”
他的目光最后落在了俞清妍身上，带着信任和期待：“清妍，实时优化！”
“我们需要更精确的刚体运动学与动力学模型，考虑轮胎滑移和电机响应延迟！”
“需要基于最优控制理论重新规划时间—空间最优轨迹！”
“需要设计自适应鲁棒控制器抑制扰动和误差累积！”
“交给你了。”
他将所有的技术压力与整个舞台，毫无保留地交到了俞清妍手中！
整个实验室瞬间安静下来。
所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括评委席上的邵瑞宇。
让一个外校的大一女生，在资格赛现场，实时优化如此复杂的算法？
开什么玩笑？
俞清妍抬起头。
那一瞬间，她身上那股清冷的气息仿佛骤然凝结。
她进入了状态—一如同那日在电玩城“极速狂飙”破纪录时一般的、绝对专注的状态！
她没有说话，直接拿起笔，在刚才演算的草稿纸上奋笔疾书！
字迹虽快却工整清淅，充满了数学的美感。
创建模型！
刚体运动学方程被瞬间写出，添加了轮胎侧偏角与滑移修正项！
动力学方程紧随其后，考虑了电机扭矩响应的一阶延迟模型！
规划最优轨迹！
庞特里亚金极小值原理的符号跃然纸上！
哈密顿函数构建，伴随方程列出，状态与控制变量的约束条件被清淅标注！
她在以惊人的速度，为这个小车规划一条理论上耗时最短、最平滑的时空轨迹！
设计鲁棒控制器！
基于李雅普诺夫稳定性理论的自适应鲁棒控制器框架被勾勒出来！
内核在于设计自适应律来实时估计和补偿如摩擦力矩变化、地面不平等未知扰动，并确保闭环系统的鲁棒稳定性！
公式复杂精妙，看得人眼花缭乱！
她嫌草稿纸不够，直接起身走到旁边一块空白的白板前，拿起马克笔，继续推演！
复杂的偏微分方程、矩阵运算、积分变换————如同瀑布般流淌下来。
整个推导过程行云流水，没有丝毫停顿，仿佛那些艰深的公式早已在她脑中千锤百炼！
围观的高年级生，尤其是那些自诩理论功底扎实的，一个个看得目定口呆！
他们能看懂一部分，但更多是感到高山仰止的震撼！
这根本不是一个大一学生该有的理论水平！
智慧女神！
评委席上，邵瑞宇瞳孔骤然收缩！
他脸上的轻松和不屑瞬间消失无踪！
眼睛死死盯着白板上那些飞速流淌的公式，脸上第一次露出了极度震惊的神色！
他无意识地低声念出几个关键词，内心掀起了滔天巨浪！
这个他之前以为是来作陪的漂亮女生，其理论功底之深厚、思维之敏捷、推演之精准，完全超乎了他的想象！
这是赤裸裸的理论碾压！
就在俞清妍在白板上书写最后一个自适应律公式时，池宏动了。
他仿佛与俞清妍心意相通。
在俞清妍推导的同时，他的【并行分析】能力早已同步解析着她写下的每一个符号、每一个方程！
他精准地理解了模型的精髓和算法的内核诉求。
俞清妍放下马克笔的瞬间，池宏已经站在了工作台前。
他接过冯烨磊递来的笔记本计算机，没有丝毫尤豫，双手在键盘上化作一片残影！
转化！
将俞清妍那精妙绝伦的数学推演，转化为嵌入式系统能够高效运行的c语言代码！
简化！
在保证内核算法逻辑的前提下，进行必要的算法简化、参数量化，以适应st
32有限的计算能力！
处理！
实时性约束被完美融入代码架构，中断优先级调整、关键路径优化！
他几乎是同步解读，同步编码！
速度之快，让旁边的冯烨磊看得目定口呆，只能下意识地配合着刻录程序、
调试接口。
池宏亲自操刀，改写内核控制模块！
他将俞清妍的算法精髓，完美地注入了小车的“大脑”！
“刻录！调试！准备第二次运行！”池宏的声音带着不容置疑的命令感。
冯烨磊手忙脚乱，却精准地执行着操作。
第二次运行，开始！