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刘友，汉高祖刘邦第六子，后宫所生，其母不详，初立为淮阳王。赵王刘如意被毒酒鸩死后，刘友被吕太后改封为赵王。刘友的王后是吕家女儿，刘友并不喜爱，吕王后受冷落，在吕太后面前进谗言，陷害刘友。赵王刘友被吕太后召到京师长安，吕太后又命令禁卫军包围了馆邸，断绝了刘友的食物供给，赵王刘友在幽禁中作绝命诗《歌》，最终饿死，朝廷仅按平民礼节来安葬他。
刘友，汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈和汉文帝刘恒的异母弟，生母不详。梁王彭越谋反失败，遭诛灭三族，汉高祖下诏说：“选择可以受封梁王、淮阳王的人。”燕王卢绾、相国萧何请求立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王，此建议得到刘邦的采纳，汉高祖封刘友为淮阳王，废除颍川郡，将其一部分较大的土地扩充到淮阳国。
汉高祖去世，刘友的二哥皇太子刘盈即位，是为汉惠帝。汉惠帝即位后，尊奉其母皇后吕雉为皇太后，并由吕雉临朝摄政。吕后派人毒杀刘友的三哥赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。
汉惠帝去世，皇太子即位，史称前少帝，并仍由吕后临朝摄政。当时，刘友的王后是吕氏之女，刘友不喜欢她，而喜欢其他的姬妾，吕王后很妒忌，恼怒之下便离开家，到吕后面前诽谤刘友，诬告刘友曾经说：“吕氏怎么能封王，太后百年之后，我一定要收拾他们。”吕后大怒，于是，召赵王刘友进京。
刘友来到京城后，吕后把他安置在官邸里却不接见，并派护卫队将他围困起来，不给他饭吃。刘友的臣下有偷着给送饭的，就抓起来问罪，刘友饥饿期间，还作了一首诗歌，以抒发哀怨愤懑之情。刘友终因幽禁而饿死，按照民间葬礼，把他埋葬在长安百姓坟墓的旁边，因刘友是幽禁而死，所以给上谥号为幽王。