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俞大猷，字志辅，小字逊尧，号虚江，泉州晋江人，明代抗倭名将，军事家、武术家、诗人。早年学习易经，世袭百户，考中武举，授千户、金门守御。经过兵部尚书毛伯温推荐，出任汀漳二州守备，击破海贼康老，授都指挥佥事，平定新兴、恩平的叛乱。经右副都御史朱纨推荐，出任备倭都指挥，平定安南范子义叛乱，安定了海南的形势。与倭寇作战，人称“俞家军”，与戚继光并称为“俞龙戚虎”，扫平了为患多年的倭寇，战功累累，常被弹劾，遭到免官。创立兵车营，设计创造用兵车对付骑兵的战术，累迁福建总兵官、后府佥书。告老还乡，病逝于家中，时年七十七岁，获赠左军都督，谥号武襄。
俞大猷，早期拜王宣、林福为师学习《易经》，得到蔡清的真传，后以拜赵本学学习用《易》推演出来的兵法。曾经说兵法术数从五起，犹如人身有手、足、头五体一样，虽然领有百万之众，但可以使他们协调一致、合为一人之用，之后又跟随李良钦学习剑术。俞大猷家里虽然屡告贫乏，但他却意气自如，父亲病逝后，俞大猷放弃学业，继承了百户的世袭职务。俞大猷中武举人，被任命为千户，守御金门，这里的军民常无事取闹，告到公庭，难于治理。俞大猷采取教化的方法，诱导他们以礼让为先，于是诉讼也就停息。
当时，倭寇屡屡作乱，俞大猷于是上书给提刑按察使司，按察使恼怒地说“：小军校怎配上书言事？”将俞大猷一顿乱杖，并剥夺了他千户的武职。兵部尚书毛伯温出征安南，俞大猷又上书陈述作战方略，请求从军出战，毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
蒙古军大举攻略山西，皇帝下诏选举天下勇士，俞大猷于是到巡按御史那里推荐自己，御史将俞大猷上报到毛伯温那里，毛伯温将俞大猷送到宣大总督翟鹏那里，翟鹏与俞大猷讨论军事，每每被俞大猷折服，翟鹏内疚地说：“我不该以对待武卒的态度接待你。”并离开自己的座位上前施礼致意，此举使全军震惊，然而翟鹏终究也未重用俞大猷，俞大猷告辞而归。而后毛伯温用俞大猷为汀州、漳州守备，俞大猷驻扎武平，建“读易轩”，与当地读书人一起举办文会，诗词唱和，每天还教授武士击剑，俞大猷曾多次击破海贼康老，俘斩三百余人，俞大猷官升署都指挥佥事，隶属广东都司。
谭元清在新兴、恩平一带屡次叛乱，总督欧阳必进将此事交给俞大猷处理，俞大猷于是让百姓各自守卫自己的地方，自己带几个随从亲自去拜访各个首领，跟他们晓明厉害，并教他们击剑，有一个叫苏青蛇的人，能与猛虎格斗，俞大猷将他斩杀，让首领何老猫归还抢夺的民田，又招降许多首领，最终，俞大猷不费一兵一卒，平定新兴、恩平的叛乱。
右副都御史朱纨巡视福建，推荐俞大猷为备倭都指挥，这时正值安南入侵，欧阳必进上奏留俞大猷效力。此前，安南都统使莫福海去世，儿子莫宏瀷尚幼，大臣阮敬想拥立他的女婿莫敬典，另一大臣范子仪想拥立其党羽莫正中，二人相互仇杀。莫正中兵败，带百余人投靠明朝，范子仪收集残卒逃往海东。范子仪假称莫宏瀷已死，来迎莫正中回安南即位，范子仪侵略钦州、廉州，扰乱边境，欧阳必进传令俞大猷前往讨伐。俞大猷率军迅速前往廉州，范子仪正急攻廉州城，而俞大猷的水军还尚未抵达，于是俞大猷派人前往劝降，并声称朝廷已经调大军前来，范子仪不知实情，率军撤走。
不久之后，俞大猷水军就已经到达，俞大猷于冠头岭设伏兵伏击范子仪军，范子仪又侵犯钦州，俞大猷阻截范子仪军的战船，追打范子仪军，生擒范子仪的弟弟范子流，斩首一千二百级。俞大猷将范子仪军追到东云屯，传令莫宏瀷杀掉范子仪，莫宏瀷于是取范子仪首级来献给俞大猷。然而俞大猷讨平范子仪叛乱后，严嵩却将俞大猷的战功压下来不上报朝廷，只给了俞大猷五十两银子。
琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐，并任命俞大猷为崖州参将。俞大猷与广西副将沈希仪前往征讨，斩首五千三百多人，招降三千七百人，战斗胜利后，俞大猷在征得欧阳必进的同意后单人匹马去与黎民约定，建立市镇，用治理汉人的方法治理黎民，海南一带得到安定。
倭寇进犯浙东一带，明世宗朱厚熜下诏调任俞大猷为宁波、台州诸府参将。当时，倭寇攻破了宁波昌国卫，俞大猷率兵击退敌人，倭寇又攻陷绍兴临山卫，并转攻至松阳，当地知县罗拱辰奋力抵御海寇的进攻，俞大猷在海上阻截敌人，取得较大的战果，但竟被朝廷以失事停俸。而后俞大猷又在海上击破倭寇，焚烧倭船五十多条，才恢复了俸禄的发放。
倭寇占据宁波普陀，俞大猷率军前往讨伐，将士们攻至半山，倭寇突然开城门杀出来，俞大猷军措手不及，武举人火斌等三百人被杀，俞大猷因此获罪，但朝廷仍让俞大猷继续攻打倭寇。不久之后，俞大猷在吴淞杀败倭寇，得以免罪，并赐银币，而后俞大猷又击败攻掠健跳所的倭寇，取代汤克宽苏松副总兵的职位。而俞大猷所领的兵力不足三百人，调集的各路兵马尚未到来，倭寇却有两万人的兵力，俞大猷寡不敌众，在金山被倭寇击败，总督张经让俞大猷出战，但俞大猷坚守按兵不动，等到永顺、保靖的援兵到来后，俞大猷才出战，于王江泾大败倭寇，但功劳却归于赵文华、胡宗宪，俞大猷因金山之败被降职。
然而柘林倭寇虽然败北，但新增援的倭寇乘战船三十余艘突袭青村所，与南沙、小乌口、浪港各处倭寇会合，进犯苏州陆泾坝，直逼娄门，京都督周于德迅速被击败。倭寇于是分兵两路，北路攻掠浒墅，南路攻掠横塘，倭寇驱兵深入，兵势蔓延到常熟、江阴、无锡等地，进退于太湖之中。俞大猷协助副使任环于陆泾坝大败倭寇，焚烧倭船三十多艘，倭寇向海外逃走，俞大猷又迅速在三丈浦进行阻击，击沉倭船七艘，而后俞大猷又与任环在莺脰湖击败倭寇，倭寇退走三板沙、嘉兴等地。
三板沙的倭寇抢夺当地居民的渔船打算逃跑，俞大猷率军前往追击，于马迹山将倭寇击败，俘虏倭寇首领。金泾、许清、白茅港的倭寇见势不妙，都乘船出海，俞大猷追击到荣山，焚毁五艘敌船。倭寇逃到马迹山、三板沙，官军又追上，破坏了三艘敌船。江阴蔡港倭寇也企图逃走，官军在马迹山、马图、宝山分别与敌作战。正值飓风掀起，海盗船沉没不少。柘林的倭寇亦遭官军攻击，击沉船只二十余艘，其余的倭寇退到岸上。稍后，又乘船向海外逃窜。俞大猷与佥事董邦政分路攻击，俘获敌船九艘。在大风的袭击下，敌人又损失战船三艘，剩下的三百人回头登岸，逃到华亭陶宅镇驻守，屡次击败赵文华所率大部官军，入夜倭寇屯驻周浦永定寺，官军四面合围。
柘林遭风暴袭击的九船倭寇屯集于川沙洼，并纠合其他失散倭寇船只共计四十余艘，兵势尚未止息。巡抚曹邦辅弹劾俞大猷放纵敌人，嘉靖帝恼怒，剥夺其世袭特权，并说他该当死罪，令俞大猷立功赎罪。由于官军对周浦倭寇围攻甚急，倭寇乘夜色掩护向东北逃窜，遭到游击曹克新的拦截，杀死敌人一百三十名，其余倭寇遂与川沙洼的倭人汇合。各路官军日夜攻击，川沙洼的倭寇烧掉营地乘船出海。俞大猷带副使王崇古入海追击，在老鹳嘴赶上敌人，焚毁倭寇大船八艘，杀伤无数。残余倭寇逃往上海浦东。
明朝廷特地任命都督刘远为浙江总兵官，兼职管辖苏、松诸郡，治理倭患，但刘远却毫无作为，在朝中大臣的争取下，俞大猷得以代替刘远为浙江总兵官。不久之后，俞大猷击败西庵、沈庄及清水洼一带的倭寇，明朝廷恢复俞大猷家世袭的特权。俞大猷大破徐海倭寇，浙西的的倭寇被彻底平定，但宁波舟山的倭寇依据险要，与官军抗衡，官军将其围困，而难以攻克。此时，士兵都已遣散放归，而从四川、贵州调集的麻寮、大剌、镇溪、桑植六千名士兵刚到，俞大猷乘大雪天，四面攻击舟山倭寇，倭寇拼死作战，杀死了士官一名。各路官军愈益争先，冲上去焚毁了敌人栅栏，倭寇死亡甚多，逃出来的也被歼灭，舟山倭寇被官军扫平，俞大猷以战功先后升任都督佥事、署都督同知。
胡宗宪听从卢镗的建议与汪直通市贸易，俞大猷表示坚决的反对，后来汪直被诱捕下狱，汪直的余党毛海峰占据舟山、岑港，俞大猷率军前往征讨，戚继光也率军前来，和俞大猷合兵一处，将毛海峰包围，四面攻打。但是岑港地势高，俞大猷、戚继光军仰攻困难，虽然有些小的胜利，但是将士死伤惨重，包围了很久都没有攻下来，而倭寇又不断有援兵到来，朝廷急切地督促胡宗宪出战，胡宗宪以大话敷衍。这个时候，朝中大臣竟然开始诋毁胡宗宪，并弹劾俞大猷，朝廷于是罢免了俞大猷和参将戚继光，并以一月为期限，平定倭寇。
俞大猷与戚继光于是对岑港展开猛烈的进攻，倭寇虽然死守，但终于抵挡不住，造船从岑港转移到柯梅，俞大猷和戚继光趁机追击，击沉倭船一艘，其余倭寇于是流窜到闽、广一带。俞大猷先后杀倭寇四五千人，几乎平定倭患，但是由于官军将倭寇围攻一年不能攻破，胡宗宪觉得让倭寇出走更有利，于是暗地让敌人逃跑，并不督兵追击。御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时，胡宗宪却将罪责推到俞大猷头上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权。
俞大猷好友陆炳用自己的钱财贿赂严世蕃，俞大猷得以被释放出狱，到了大同巡抚李文进手下，李文进于俞大猷商议后建造独轮车对付敌人的骑兵，并在实战中，用一百两独轮车和马步并三千于安银堡大破敌军。李文进将这种建制上报朝廷，朝廷于是开始设立兵车营，李文进与俞大猷袭击板升，大获全胜，俞大猷家世袭的特权得以再次恢复。而后俞大猷又于广武击败敌军，于是论平汪直功，并受到川湖总督黄光升的推荐，重新开始被录用，用为镇篁参将。
俞大猷奉命征缴广东广东饶平贼张琏，张琏自称飞龙国皇帝，攻略城池，俞大猷见张琏带兵远出，于是带兵进攻张琏的巢穴，趁张琏回兵救援时，将张琏击败，斩首一千二百余级。张琏被俞大猷打的害怕，坚守不出。俞大猷于是设计，引诱张琏出战，将张琏引诱的埋伏的地方，将张琏包围，将张琏连同其部下萧雪峰等全部生擒。与俞大猷协同作战的闽、广一带的官员冒领俞大猷的战功，但俞大猷并不与其计较。事后，俞大猷被提升为副总兵，协助驻守南、赣、汀、漳、惠、潮诸郡。俞大猷又乘胜征讨程乡的盗贼，梁宁逃走，徐东洲被擒获，林朝曦约请黄积山谋求大举抗拒官军，官军攻破贼营，斩了黄积山，林朝曦逃去，但后来也被徐甫宰所击灭。
从日本国本土而来的新的倭寇又伺机侵略，他们人数日益壮大以后，袭击兴化，但围攻了好几个月都没有攻下来。而此时刘显派了八个人带着书信到兴化传达信息，被倭寇拦杀，倭寇就换上刘显使者的服饰骗开城门，趁机攻陷了兴化城。倭寇攻陷兴化后，刘显率兵逼近兴化，但因为兵少，刘显不敢擅自攻城，却因此被弹劾，背负罪名。俞大猷认为在兵力不足的情况下，与倭寇在城外战，胜负参半，如果强行攻城，损失过重，反会被倭寇所灭，所以需要有足够的军队来合围。
朝廷以俞大猷为福建总兵官，并以谭纶为右佥都御史，巡抚福建前来支援，而都指挥欧阳深却中了倭寇埋伏搏战而死，倭寇遂占据平海卫。戚继光率领浙江兵前来支援，戚继光到后，谭纶立刻筹备对倭寇的总攻，先在各海道上环立栅栏阻断倭寇归路，而后谭纶以刘显为左军，俞大猷为右军，谭纶自领中军，以戚继光为先锋，围攻平海卫，一举告破，斩首两千余级，俞大猷与戚继光等率兵追击，倭寇道路不通，又被斩杀三千多人。收复兴化后，因戚继光功劳最多，于是朝廷让戚继光代替俞大猷为福建总兵官，俞大猷调任南赣总兵官。
俞大猷调任广东总兵官，潮州倭寇纠集两万多人，与海盗吴平互为犄角，而此时，少数民族首领蓝松三、伍端、温七、叶丹楼、程绍录、梁道辉等也开始作乱。俞大猷之前有招降这些少数民族部落的经验，而后又多次歼灭倭寇，很有威名，于是俞大猷单枪匹马去招降程绍录，又让程绍录劝梁道辉归降。惠州参将谢敕与伍端等交战，打不赢，就说“俞家军”来了，伍端等首领赶忙逃回山寨，不久，俞大猷果真来到惠州，将温七擒获。伍端见温七被擒，于是负荆请罪来俞大猷军中，请求攻打倭寇开弥补自己的过失。俞大猷于是以伍端为先锋，在邹塘围攻倭寇，焚杀倭寇四百多人。倭寇全部逃到崎沙、甲子等处，抢夺渔民船只向大海方向逃去。倭寇船只在海中多遇风沉没，侥幸脱险的二千多人，退守海丰金锡都。俞大猷率军将其包围两个月，倭寇粮食断绝，打算逃走，却被副将汤克宽设伏兵击败，手刃倭寇首领三人，参将王诏等人随后赶到，将倭寇全部剿灭，俞大猷于是转移到潮州，将蓝松三、叶丹楼、吴平等招降。
吴平造船几百艘，聚众一万多人，筑城造反，在劫掠滨海诸郡，戚继光率军将吴平击败，吴平逃往南澳，不久之后，吴平攻掠福建，把总朱玑等战死。俞大猷率领水军，戚继光率领陆军，二人夹击南澳，大破吴平，吴平只身前往凤凰山。戚继光留守南澳，俞大猷部将汤克宽、李超前往攻打，但却遭遇失败，吴平抢夺民船逃到海上，俞大猷遭到巡按御史的弹劾，被免官，而吴平又被汤克宽在万桥山歼灭，吴平生死不明。
李亚元在河源、翁源一带作乱，总督吴桂芳征兵十万，派俞大猷前往征讨，俞大猷分兵五哨，直岛李亚元巢穴，前后俘斩一万四百余人，夺回百姓八万余人，朝廷于是以俞大猷为广西总兵官，授平蛮将军。而后伍端病死，伍端部下王世桥叛乱，并劫持同知郭文通，俞大猷率军前往将击败，王世桥部下将其捆绑来献给俞大猷，俞大猷官进署都督同知。
海贼曾一本在广州、福建叛乱，澄海知县被擒，守备李茂才战死，朝廷于是让俞大猷暂时督广东兵前往征讨，俞大猷率领郭成、李锡等将其剿灭，将曾一本擒杀，俞大猷官进右都督。广西黄朝猛、韦银豹作乱，劫杀官军百姓，抢夺财物，巡抚殷正茂征兵十四万，派俞大猷前往讨伐，俞大猷兵分四路，连破贼巢几十个，韦银豹等退保潮水，潮水地势非常高，俞大猷连续攻打了十多天没有攻下，于是佯攻马浪，派参将王世科趁雨夜上山设伏，黎明时开始攻山，将敌人全部歼灭，斩首八千四百余，并生擒黄朝猛、韦银豹，俞大猷因功子孙世袭指挥佥事。
俞大猷是一位廉洁的将帅，对部下颇有恩惠，数建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸贪之罪弹劾他，兵部坚决为其辩诬，皇帝诏令俞大猷回原籍听候差遣。后来起用为南京右府佥书，未及赴任，后又以都督佥事出任福建总兵官。海贼突袭闾峡澳，俞大猷因战事失利被免官，又以署理都督佥事起用为后将军府佥书，负责训练车营。
俞大猷连续上疏三次，请求告老还乡，不久病死，朝廷追赠赠左都督，谥武襄。俞大猷负有奇节，以古代贤人豪士为自己的楷模。他用兵，先谋略而后征战，眼光远大，不贪近功，忠诚为国的精神老而弥笃，所到之处屡有大功。